由于開發程序較大，這里我們只給出伺服的點動，正反向，等的控制！先介紹如下：
總體概述：羅克韋爾伺服傳動習慣于用EQU(等于指令)比較數字量輸入模塊0號位輸入次數的奇偶次數來分別控制伺服環的閉合和斷開。其中MSO指令用于直接激活伺服驅動器并且使能與物理伺服軸相關的已組態伺服環。觸發MSO指令后，指定軸進入伺服控制狀態。當軸處于移動狀態時，執行該指令無效。如果這時觸發了該指令，MSO指令會產生一個“Axis in Motion”的故障。MSF指令用于直接立即關斷伺服驅動器輸出，并且禁止物理伺服軸的伺服環。這會使軸處于準備狀態。該指令可以禁止任意正在執行的其他運動規劃。且若需要直接用手來移動軸時，可以用該指令關斷伺服操作。