由于開發(fā)程序較大，這里我們只給出伺服的點動，正反向，等的控制！先介紹如下：
總體概述：羅克韋爾伺服傳動習慣于用EQU(等于指令)比較數(shù)字量輸入模塊0號位輸入次數(shù)的奇偶次數(shù)來分別控制伺服環(huán)的閉合和斷開。其中MSO指令用于直接激活伺服驅(qū)動器并且使能與物理伺服軸相關的已組態(tài)伺服環(huán)。觸發(fā)MSO指令后，指定軸進入伺服控制狀態(tài)。當軸處于移動狀態(tài)時，執(zhí)行該指令無效。如果這時觸發(fā)了該指令，MSO指令會產(chǎn)生一個“Axis in Motion”的故障。MSF指令用于直接立即關斷伺服驅(qū)動器輸出，并且禁止物理伺服軸的伺服環(huán)。這會使軸處于準備狀態(tài)。該指令可以禁止任意正在執(zhí)行的其他運動規(guī)劃。且若需要直接用手來移動軸時，可以用該指令關斷伺服操作。